一、设计思路 主要设计思路就是根据之前写的一篇FPGA实现电机转速PID控制，前面已经实现了位置环的控制，思想就是通过电机编码器的当前位置值不断地修正PID去控制速度。 那为了更好的实现控制，可以在位置环后加上速度环，实现电机位置环、速度环双闭环PID控制。 位置环作为外环，通过编码器计数通过PID输出速度；位置环输出的速度作为目标速度输入速度环，与编码器测速的当前速度进行PID计算，从而完成电机的双PID控制。 二、位置环控制位置环的控制在前面已经实现，再次不再赘述。三、速度环控制 速度环作为内环，目标值为位置环输出的速度，当前值为编码器测速的速度
我有这个代码:MyClasstmp=newMyClass();tmp.setParam1(1);tmp.SetParam2("Test");tmp.setParam3("Test");...然后我有tmp.heavyCalc();在这个繁重的计算操作中，我必须更新UI中的进度条，并向用户展示它正在处理进度条更新和一些要显示的文本。现在它不起作用，因为我没有使用线程，应用程序卡住并挂起，然后突然返回进度条为100%并且所有文本一起突然出现。所以我决定让我的函数作为新线程运行。在我的类定义中，我添加了implementsRunnable所以publicclassMyClassimpleme
我正在开发一个应用程序，我需要计算从A点到B点(开车)的距离。我问了ElmElectronics(芯片组制造商)，他们说没有标准的OBD-IIPID可以从里程表返回里程，尽管汽车制造商可能会提供PID。由于这种方式不标准，所以我找到了另一种方式。PID0131(清除代码后移动的距离)正在返回一些我认为可能有用的东西。如果我能够在A点清除它并在B点读取它的值，那么我就完成了:)我想了很多来猜测“代码已清除”是什么意思，但我无法理解它是什么意思？我的另一个重要问题是如何清除代码或重置此PID？如有任何建议，我们将不胜感激。谢谢。更新我刚刚在两辆汽车上进行了测试。在奔驰汽车上，OBD-II命
我是Android编程新手。我的要求是通过HttpClient调用HTTP请求。下面是代码:公共(public)类ClientWithResponseHandler{publicfinalstaticvoidmain(String[]args)抛出异常{HttpClienthttpclient=newDefaultHttpClient();HttpGethttpget=newHttpGet("http://www.google.com/");System.out.println("executingrequest"+httpget.getURI());//Createaresponse
我尝试使用改造库在单独的线程中从url下载文件(apk:2mB)。这是我的代码(参见教程:https://futurestud.io/blog/retrofit-2-how-to-download-files-from-server):publicclassMainActivityextendsAppCompatActivity{StringfileUrl=".....";@OverrideprotectedvoidonCreate(BundlesavedInstanceState){super.onCreate(savedInstanceState);newThread(newRun
PID算法（比例-积分-微分法）是一种控制系统调节器，具有比例、积分和微分三部分组成，是一种常用的闭环控制算法。PID算法的用途是在工业控制系统中，应用于控制过程、航空器TECS（TotalEngineControlSystem）系统、火箭发射平台控制系统、轮式机器人的控制等方面，使用该算法调整控制量以达到控制目标。PID算法可以有效地减少控制系统和产品精度之间的误差，从而实现对系统变化的快速反应。目录PID算法从入门到放弃PID算法详解及实例分析在STM32上实现增量式PID算法【算法】通俗易懂的PID算法PID算法学习笔记PID算法理解和代码以及PID调参PID算法c语言模板Arduino
如何从另一个线程获取主线程的消息队列？Looper.getMainLooper()获取主线程的循环器，但我无法找到一种方法来获取另一个线程的循环器的MessageQueue。此外，如何获得主循环程序的处理程序？我找不到任何方法来获取它。 最佳答案 @r.v,我也有类似的需求。我想知道MessageQueue什么时候是空的，什么时候我发布一些东西让它做，我想知道什么时候它变空了，没有什么可做的。我查看了MessageQueue.IdleHandler，发现它的行为与我想的不一样，我想出了另一个解决方案。在我的例子中，我想使用Loope
仅在Java7中可以在Java7中进行平行编程。Join/Forkframework.假设在Java中使用ExecutorService我创建一个说4个线程的线程池，并提交给它说10个任务，这意味着4个线程将开始执行4个任务，而在任何线程完成其任务时，将由线程挑选其他6个任务。假设我有一个四个内核的四核处理器，我知道可以在单个核心上运行一个线程（在这里不采用超线程概念），所以我所有的4个线程都可以在1个核心上运行1个线程吗？不是并行编程吗？编辑：阅读来源-这是Java8播放列表，其中在第1章中引用了从Java7开始的平行编程。看答案您的结局有一个误解。我读到仅在Java7的Java/Join/
我在当前的android仪器测试中有一个小的竞争条件。我想要的是:T1:启动线程T2T2:做点什么T1:加入T2第1步和第3步是Android实时循环事件。但是因为在仪器测试中，一切都发生得非常快，我得到:T1:启动线程T2T1:加入T2(结果是空操作)T2:做点什么当然，我可以添加一些sleep来获得所需的行为，但我想知道是否有更好的方法来做到这一点。IE。有没有一种方法可以确保刚刚start()-ed的线程确实真正开始了，而不是仍然坐在某个等待启动的调度队列中。(安迪男孩，我想念Ada基于集合点的多任务处理吗)然后回答mat的问题:if(this.thread!=null&&thi
10.控制速度-PID控制器实现写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn你好，我是小鱼。上一节我们通过编码器完成了对机器人单个轮子的速度测量，完成了电机速度闭环控制的重要一步-反馈。有了反馈，接着我们需要设计一个控制器来帮助我们实现这个需求，这个控制器的输入是当前的速度和目标速度，输出是应该给到电机的PWM占空比。一、PID控制器介绍PID控制器是一种广泛应用于工业控制、自动化控制等领域的控制算法，其名称来源于“比例-积分-微分
